PaoPaoRobot / Ygz Slam
一锅粥-SLAM
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ygz-slam 一锅粥-SLAM
简介
- 一锅粥是一个特征点法结合直接法的视觉SLAM,为了便于研究,使用了模块化设计
依赖
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FAST git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
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Eigen sudo apt-get install libeigen3-dev
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OpenCV 3.1 or higher see opencv.org
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Sophus 非模板类版本
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout a621ff
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glog sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
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boost sudo apt-get install libboost-all-dev
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ceres solver https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
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DBoW3 see 3rdparty
说明
一锅粥库由基础数据、算法、模块和应用四层组成
数据类见src/Basic,是组成SLAM系统的基本数据结构,例如帧、地图点等
算法类见src/Algorithm,操作基本数据构成算法。例如特征提取、匹配等。
模块调用算法,完成基本功能。如IO、VO、Local mapping等。
系统类组合使用各模块,构成SLAM系统,与最终用户交互。
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