NXP_12th_BalanceCar（智能车）

作品简介

• 组别：摄像头直立组
• 成绩：全国前五
• 学校和队伍信息：匿名

项目

• SRC/USER：主函数和中断（很主要的部分）
• SRC/STARTUP：不重要（自带的K60库）
• SRC/HARDWARE：团队一起写的库和开源库（控制 图像 略波 等等）
• SRC/FWLIB：不重要

XJB逼逼一下

2017年暑假的国赛，陪智能车度过整个大二，在实验室度过了难受又难忘的一年多。比赛结束并没有多少不舍，只想撒手啥也不管了，咸鱼到现在，来个收尾把。

国赛的速度差不多2.6m/s，虽说排名不错，但是和那些大佬的差距也很明显，我们在稳定性上下的功夫很大，国赛赛道较难对于我们优势很大，这也是前五的一个重大原因把。

在技术上，我们在前瞻变化的情况下仍可以较好的识别各个元素，这是很不容易的，为我们的控制也做了很大贡献。但是直立车的控制才是重点，今年的元素多了一个环，还可以是不同角度、不同半径的，这对于一碰路肩就容易跪的直立车来说，真的难，在很多大环上，有点像前几届的直角弯道，而且在入环和出环的位置贴满了路肩，我们在图像路径和控制的 pd 都做了很细致的处理，分类不要过多反而效果不好。同样困难的还有历史难题——坡道，赛后和大佬讨论发现有的学校居然对坡道没有处理和识别，只靠机械就能完美的过坡，这也是厉害的。我们对于上坡和下坡的输出进行了限幅，具体可以看代码。还有中南大佬最后没有跑下来，据说是因为阈值的原因，我们在摄像头的阈值上也做了处理，可以通过车身角度和赛道状况来改变阈值，这也是提高了我们车的鲁棒性的重要一点。

~~没有贴工程和所有代码的原因，估计大家也是知道的，个人比较希望智能车能够发展更快一点，比较想开源代码，来使整个智能车的成绩能够更快的生长，但现在这个环境下，这也是存在利益冲突的，~~so.......大家看看就好，点个star最好，请勿传播吧。

历时半年再来逼逼下

我这次把几乎整个工程开源了，还有一些新加的注释和原来就有的注释，今年的比赛是电磁直立，而且看今年的规则觉得直立车压力还是很大的，历史强校应该还是一如既往的强，追赶应该是越来越难了，压力也越来越大了，那就希望我的代码可以很好的帮助你们。如果有问题的话，点我主页发邮件给我（尽力而为哈）

最后

感谢下大连理工大学 - 凌立印象队，你的开源也是我进步的原因。

还有海南大学的直立车初我见，你的分享也是我能快速入门的原因。

也希望往届能看到我的代码，也能够积极开源来促进进步。