youtalk / Get Started Ros2
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サンプルコード
本書のサンプルコードは以下のGitHubレポジトリで管理されています。Apache License 2.0の下、ご自由にお使いください。
https://github.com/youtalk/get-started-ros2
サンプルコードの動作確認は、以下のROSディストリビューションで行なっております。
- ROS 2 Foxy Fitzroy
- ROS 2 Eloquent Elusor
- ROS 2 Dashing Diademata
- ROS 1 Noetic Ninjemys
- ROS 1 Melodic Morenia
サンプルコードは紙面の文字数制限の都合上、1行あたり72文字以内で記述しています。ROS2公式の ament_uncrustify の整形ルールとは合致しない点、ご留意ください。
セットアップ
1章 ROS1ツアー
誌面より
次項からステップバイステップで実装していくROS1デモパッケージ
hello_worldのソースコードはオンラインリソースhttps://github.com/youtalk/get-started-ros2/tree/release/ros1/hello_world
にビルド可能な形で全て保存されています。 本文では紙面の都合上、ライセンスやインクルード文などを省略し、ソースコードも一部のみを抜粋して記載しています。ソースコード全体をご覧になりたい場合には、こちらをご参照ください。 ライセンス条項に関しては、まとめて付録に記載しています。
サンプルコードのセットアップ方法は以下の通りです。適宜、本文と照らし合わせながら読み進めていってください。
$ cd ~/ && git clone https://github.com/youtalk/get-started-ros2.git $ cd get-started-ros2 && git submodule update --init $ mkdir ~/ros1 && cd ~/ros1 $ ln -s ~/get-started-ros2/ros1 src $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y $ catkin init $ catkin build $ catkin source
2章 ROS2の開発環境セットアップ
誌面より
次章からステップバイステップで実装していくROS2デモパッケージ
hello_worldおよび、4章、7章で使用するパッケージのソースコードはオンラインリソースhttps://github.com/youtalk/get-started-ros2/tree/release/ros2
以下にビルド可能な形で全て保存されています。 本文では紙面の都合上、ライセンスやインクルード文などを省略し、ソースコードも一部のみを抜粋して記載しています。ソースコード全体をご覧になりたい場合には、こちらをご参照ください。 ライセンス条項に関しては、まとめて付録に記載しています。
サンプルコードのセットアップ方法は以下の通りです。適宜、本文と照らし合わせながら読み進めていってください。
$ cd ~/ && git clone https://github.com/youtalk/get-started-ros2.git $ cd get-started-ros2 && git submodule update --init $ mkdir ~/ros2 && cd ~/ros2 $ ln -s ~/get-started-ros2/ros2 src $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y $ colcon build --symlink-install $ . ~/ros2/install/setup.bash